谐波齿轮是一种独特的机械齿轮系统,在紧凑轻便的包装中允许很高的减速比尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。与传统的齿轮系统(例如斜齿轮或行星齿轮)相比,它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。
波形发生器为椭圆形,由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成,轴承遵循轮毂的椭圆形尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。这是齿轮组的输入尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,它连接到电机轴上尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。
挠性花键有一个圆柱形的杯状结构,由柔韧但抗扭的合金钢材料制成。杯子的侧面很薄尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,但是底部又厚又硬。
杯子的开口端是柔性的,但是封闭端是相当刚性的尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,因此我们可以将它用作输出端尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,并将输出法兰连接到其上。挠性花键在杯的开口端有外齿尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。另一方面,圆形花键是一个内部有齿的刚性环尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。圆弧花键比柔轮花键多两个齿尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,这实际上是应谐波传动系统的关键设计。
因此,当我们将波形发生器插入Flex样条曲线时尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,Flex样条曲线将采用波形发生器的形状。
当波形发生器旋转时尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,它会使挠性花键的开口端径向变形。波形发生器和挠性花键然后被放置在圆形花键内尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,将齿啮合在一起尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。
由于弹性花键的椭圆形状,牙齿仅在弹性花键的相对两侧的两个区域啮合,并且这两个区域跨越波发生器椭圆的主轴。
现在,随着波形发生器的旋转尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,与圆形花键啮合的挠性花键齿将慢慢改变位置。由于柔性花键和圆形花键之间的齿数不同尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载,对于波形发生器每旋转180度,齿啮合将导致挠性花键相对于波形发生器向后少量旋转尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。换句话说,随着波形发生器每旋转180度,与圆形花键啮合的挠性花键齿将仅前进一个齿尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。
例如,如果挠性花键有200个齿,波形发生器必须旋转100圈,柔轮花键才能前进200个齿,或者柔轮花键只能旋转一圈尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。这是100∶1的比例。在这种情况下,圆弧花键将有202个齿,因为圆弧花键的齿数总是比挠性花键的齿数多两个。
我们可以用下面的公式很容易地计算出减速比尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。该比率等于挠性花键齿–圆形花键齿除以挠性花键齿。
因此,以挠性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿为例,减速比为-0.01。这是波发生器速度的1/100,减号表示输出方向相反尊龙D88手机版官网(全站)ios/安卓版app下载。